Answer:
(Hubo/Había)mucha gente en la calle.
Imperfect because circumstances, no precise action.
A las doce y media, Tomás y yo (entramos/entrábamos) en el restaurante Tárcoles.
Precise time and precise action, so preterite (past).
Todos los días yo (almorcé/almorzaba) con Tomás al mediodía.
Regular/repetitive action in the past.
El camarero (llegó/llegaba) inmediatamente con el menú.
Precise action in the past, delimited in time, so preterite.
Nosotros (empezamos/empezábamos) a leerlo.
Again, precise action, so preterite.
Yo (pedí/pedía) el pescado.
Precise action, preterite
De repente, el camarero (volvió/volvía) a nuestra mesa.
Precise action, preterite
Y nos (dio/daba) una mala noticia.
Precise action, preterite
Desafortunadamente, no (tuvieron/tenían) más pescado.
Not an action, a situation, so imperfect.
Por eso Tomás y yo (decidimos/decidíamos) comer en otro lugar.
Precise action, preterite
(Llovió/Llovía) cuando (salimos/salíamos) del restaurante.
Llovia: Not an action, a situation, so imperfect.
salimos: Precise action, preterite
Así que (regresamos/regresábamos) al restaurante Tárcoles.
Precise action, preterite
Esta vez, (pedí/pedía) arroz con pollo.
Precise action, preterite
Explanation:
Both times are located in the past, but preterite describes precise, puntual actions, while imperfect is more for situations, context, emotions and so on.
